無序抓取系統

無序抓取系統

點擊次數:   更新時間:21/09/15 14:33:09     來源:www.fixpcblog.com 分    享:
易取系統  - 易用,簡單,直觀
即插即用解決方案
首次調試簡單,可以解決您的即取任務的需要。這是一個易用,簡單和經濟的解決方案,廣泛用于堆疊,分層或無序抓取任務。該解決方案適用于任何行業的自動化——包括小型企業或沒有自動化經驗的企業——以及任何人們從事手工、重復性工作、將部件從托盤或盒子放入機器、夾具或傳送帶的地方。


  完整產品配置

  所有必要的硬件和軟件都包含在包中,并組裝好供您安裝和啟動






  自主掃描零件-不需要cad模型

  如果沒有部件的CAD模型,可以使用易取系統獲取部  件的圖像數據并自動計算CAD模型。




睿取系統   下一代產品:拓展您的自動化潛力
拓展潛能
升級到睿取系統,您可以進入自動化時代的下一步,在您的無序抓取系統中提供更多的靈活性和功能。

  可靠的精準放置
  使用睿取系統,您可以以最高的精度和可靠性實現部件的精確交付。







  自主掃描零件-不需要cad模型
  如果沒有部件的CAD模型,可以使用易取系統獲取部件的圖像數據并自動計算CAD模型。



無序抓取軟件系統


工作單元標定管理器
負責機器人工作站中所有相關硬件的標定及管理
主要有:
· 機器人運動學模型保定
· 手眼標定、自檢
· 抓手管理
· 工作空間管理
· 其他硬件管理等





零件學習工具
用于訓練工件識別數據,調整工件識別定位參數,及制定規劃抓取策略
主要有:
· 零件管理器
· 模型3D數據處理
· 實際點云數據處理
· 識別定位參數調整
· 抓取規劃等

 

實際生產用戶界面
面對現場生產人員的軟件界面,調用前述兩個軟件生成的配置文件,進行實際生產。
僅留有開始停止按鈕,通過菜單和監控窗口可以:
· 更換投產的產品配置
· 監控實際生產情況
· 監控工作節拍
· 導出日志文件

 

通訊服務器
基于Socket通訊協議,用于軟件和機器人程序間的通信服務,所有控制、狀態、位置參數均通過該服務器完成

 

機器人框架程序
無序抓取軟件為主流品牌機器人均開發了機器人端的框架程序
該程序負責完成機器人無序抓取的全部工藝流程,并按照功能進行了模塊化開發,易于配置相關參數、并可以按照產線需求,接入各種外部I/O、總線、PLC的模塊。

 右圖為一個典型的無序抓取工藝流程,表明了在工作過程中,機器人程序調用的EC-API的種類及順序。

識別原理



從點云數據集中可以近似推斷表面法線。在其中的每個點處直接近似計算表面法線,確定表面一點法線的問題近似于估計表面的一個相切面法線。
通過分析協方差矩陣的特征矢量和特征值(或者PCA—主成分分析),這個協方差矩陣從查詢點的近鄰元素中創建。當法線向量被估計出,并據此識別出3D空間中的平面、圓柱面、圓錐面、球面等簡單曲面。



通過法線估計和表面分割等方法,可以獲取到目標物體的一些幾何特征,下一步需要把這些幾何特征與CAD模型進行匹配。
使用軟件自己的智能分類與姿態預測算法,在目標物體識別的基礎上,需要進一步評估目標物體的位姿,完成從而引導機械手抓取。


核心技術 智能抓手與軟件完美契合




軟件從數千個抓取選項中選擇理想的解決方案,并通過軟件運動規劃精確地控制機器人的位置
允許多達5個不同的抓手被軟件智能使用
提供額外的過程安全,防止意外零件
根據經驗優化自己的挑選邏輯
提供多達一百種的標準拾取器
強大工程經驗定制的非標拾取器













核心技術 零件訓練軟件易用

引導用戶完成每一步
每個設置的信息在軟件中清晰可見
節省實現和轉換時間
沒有編程
不需要專業技術
即使是最復雜的部分也很容易訓練
通用零件5分鐘內完成訓練

 
應用領域
廣泛用于物流(包括快遞等終端物流和醫藥物流等B2B物流),電商零售,廠內物流,結合軟件 AI+3D視覺+機器人核心技術。

供包解決方案


配餐系統
醫院配藥系統


 


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